Жаңылыктар

1、 Өлүк зонаны, гистерезисти, позицияны аныктоонун тактыгын, киргизүү сигналынын чечкиндүүлүгүн жана сервоконтролдо борборлоштуруунун иштешин түшүнүү
Сигналдын термелүүсү жана башка себептерден улам, ар бир жабык цикл башкаруу системасынын кириш сигналы жана кайтарым байланыш сигналы толугу менен бирдей боло албайт, бул башкаруу өлүк зонасы жана гистерезис көйгөйүн камтыйт. Система кириш сигналы менен кайтарым байланыш сигналынын ортосундагы айырма диапазонун ажырата албайт, бул башкаруу өлүк зонасы диапазону.
Сигналдын термелүүсүнө, механикалык тактыгына жана башка себептерге байланыштуу, сервонун автоматтык башкаруу системасы ар дайым контролдук өлүк зонанын чегинен тышкары кичинекей диапазондо тууралоолорду киргизет. Серво кичинекей диапазондогу термелүүлөргө ыңгайлашпасын алдын алуу үчүн гистерезис эффектин киргизүү керек.
Гистерезис контролдоочу өлүк зонасы салыштырмалуу чоң, ± 0,4% жалпы башкаруу өлүк зонасы диапазону менен. Гистерезис циклин ± 2% коюуга болот.

 

Киргизүү сигналы менен кайтарым байланыш сигналынын ортосундагы айырма кыймылдаткычтын гистерезис циклинин ичинде жылышына алып келбейт. Киргизүү сигналы менен кайтарым байланыш сигналынын ортосундагы айырма гистерезис циклине кирип, мотор тормоздоо жана токтой баштайт.
Жайгашуу тактыгыdсерво системасынын жалпы тактыгына көз каранды, мисалы, башкаруу өлүк зонасы, механикалык тактык, пикир потенциометрдин тактыгы жана киргизүү сигналынын чечилиши. Киргизүү сигналынын резолюциясы кириш сигналы үчүн серво системасынын минималдуу резолюция диапазонун билдирет, ал эми санариптик сервонун кириш сигналынын чечилиши аналогдук сервого караганда бир топ жакшыраак. Кайтаруу көрсөткүчү гистерезиске жана жайгаштыруу тактыгына көз каранды.

 

 

2、 Эмне үчүн серво дайыма кычыраган үн чыгарат
Серво ар дайым алдыга жана артка позицияны жөнгө салуу үнүн чыгарат, анткени кээ бир серволор ушундай кылатгистерезисти жөнгө салуу функциясы жок, жана башкаруу өлүк зонасы диапазону кичинекей болуп жөнгө салынат. Киргизүү сигналы жана кайтарым байланыш сигналы ар дайым өзгөрүп турса жана алардын айырмасы контролдук өлүк зонадан ашып кетсе, серво моторду айдоо үчүн сигнал жөнөтөт.
Мындан тышкары, гистерезисти жөндөө функциясы жок, эгерде серво тиштүү механизминин механикалык тактыгы начар болсо, тиштин виртуалдык абалы чоң болсо жана кайтарым байланыш потенциометринин айлануу диапазону контролдук өлүк зонанын диапазонунан ашып кетсе, серво сөзсүз түрдө тынымсыз тууралап, тынымсыз кычыратат.

 

3、 Эмне үчүн кээ бир серволор оңой жарылат жана схемаларды күйгүзөт
Кээ бир серволор бир эле ток менен кубаттуу түзмөктөрдү колдонушат. Система ашыкча ток коргоо функциясы менен иштелип чыккан же чип ашыкча ток коргоо функциясы менен жабдылган, ал бөгөттөлгөн токту жана кыска туташуунун абалын аныктап, мотордун кыймылдаткыч сигналын тез токтото алат. Кошумчалай кетсек, варисторду кыймылдаткычтын чынжырына туташтырууга болот, ал эми электрдик түзүлүштүн алдыңкы учуна абсорбциялык конденсатор жасалышы мүмкүн.Серво мотордун бул түрүн күйгүзүү оңой эмесжарылуудан улам кыймылдаткычтын блокировкасынан улам схемалар жана моторлор. Серво металл тиштерден же пластик тиштерден жасалгандыгы менен абсолюттук байланышы жок.

4, Эмне үчүн серво титирет
Башкаруу өлүк зонасы сезгич болуп саналат, жана киргизүү жана кайтарым байланыш сигналдары ар кандай себептерден улам өзгөрүп, айырма диапазондон ашып, рулдун колу кыймылдап, натыйжада руль титирет.

 

5, Серво мотордун жалпы ката диагностикасы
1) Жардыруудан кийин сервомотор катуу айланып, рулдун рокер колу башкарылбай калып, рокердин колу тайып кетти.

Бул тиштүү шыпырылып, алмаштырылган деген тыянак чыгарууга болот.
2) Жарылуудан кийин сервомотордун консистенциясы кескин төмөндөгөн. көрүнүш бузулган servo мотор жай жооп жана катуу ысытуу бар, бирок ал башкаруу көрсөтмөлөрү менен иштей алат, бирок рул суммасы өтө аз жана жай болуп саналат.

Негизги тыянак: серво мотору ашыкча ток бар. Моторду алып салгандан кийин мотордун боштук току болгондугу аныкталдыабдан жогору (> 150MA), жана ал бүтүн иштөөсүн жоготкон (бүтүлбөгөн мотор жок-жүк учурдагы ≤ 60-90MA). Серво моторун алмаштырыңыз.
3) Жарылуудан кийин рулду бургандан кийин серводон эч кандай жооп болгон жок.
Негизги аныктоо: Эгерде серво мотордун электрондук чынжырчасы бузулса, байланыш начар болсо же мотордун кыймылдаткыч бөлүгү же серво мотордун схемасы күйүп кетсе, адегенде чынжырды, анын ичинде сайгычты, мотор өткөргүчтү жана серво мотордун коргошунун текшериңиз. Болбосо, аларды бирден жок кылыңыз. Биринчиден, моторду чыгарып, жүк жок токту текшериңиз.

 

Эгерде боштук ток аз болсо90MA, бул мотор жакшы дегенди билдирет жана көйгөй, албетте, серво мотору күйүп кеткендиктен келип чыгат. 9-13g микро серво мотор тактасында 2 же 4 кичинекей патч транзисторлор бар, аларды алмаштырууга болот. Эгерде 2 транзистор болсо, аларды түздөн-түз Y2 же IY, башкача айтканда, SS8550 менен алмаштыруу керек. төрт транзистор менен H-көпүрө схемасы бар болсо, аны түздөн-түз алмаштырууга болот. 2 Y1 (SS8050) жана 2 (SS8550) менен алмаштырыңыз, UYR 65MG - Y1 (SS8050 IC=1,5A) колдонуңуз; UXR -- түздөн-түз Y2 менен алмаштыруу (SS8550, IC=1.5A).
4) Эгерде сервомотор иштен чыкса, рокердин колу бир жагына гана айланып, экинчи тарабында кыймылдабайт.
Сот: Серво мотор жакшы абалда. Негизги текшерүү диск бөлүгүндө. Айдоочу транзистордун бир тарабы күйүп кеткен болушу мүмкүн. Аны (3) ылайык оңдоңуз.

 

 

5) Сервомотор оңдолуп, аны иштеткенден кийин сервомотор бир тарапка тыгылып калып, кычыраган үн чыкканы аныкталган.
Корутунду: Бул серво мотордун оң жана терс терминалдары же потенциометрдин терминалдык зымдары туура эмес туташтырылганын көрсөтөт. Жөн гана кыймылдаткычтын эки байланышынын багытын тескери буруңуз.

 
6) Жаңы серво моторун сатып алгандан кийин, ал күйгүзүлгөндө катуу титиреп жатканын байкадым, бирок башкаруу колун колдонгондон кийин,баары серво мотору үчүн нормалдуу болгон.
Жыйынтык: Бул көрсөтүп туратservo мотор туура эмес чогултулганже заводдон чыкканда тетиктердин тактыгы жетишсиз болгон. Бул ката көбүнчө металл серво моторлордо пайда болот. Эгерде сиз аларды кайтарып же алмаштырууну каалабасаңыз, анда өзүн-өзү чечүү ыкмасы - бул серво мотордун арткы капкагын алып салуу, серво моторун серво редуктор тиштүү механизминен бөлүп, тиштердин ортосуна бир аз тиш пастасын кысып, серво тиштүү редуктордун капкагын кийүү, редуктор кутусунун бурамаларын кийүү, серво рокердин колун орнотуп, рокер колду кайра-кайра айлантып, металлды жылмакай жана жылмакай иштеткенге чейин кол менен айландырыңыз. тиштүү сүрүлүү ызы-чуу азаят. Серво механизмин бензин менен тазалагандан кийин, редукторго силикон майын коюп, серво мотордун катасын чечүү үчүн серво моторду чогултуңуз.

 
7) Кызык жүрүм-турумду көрсөткөн бузулган сервонун бир түрү бар: алыстан зондтоо титиреп башкарылса, серво нормалдуу жооп берет, бирок алыстан зонддоо белгилүү бир абалга орнотулганда, бузулган серво колу дагы эле жай иштеп жатат, же колдун аракети солгун болуп, алдыга жана артка жылат.
Бир нече жолу оңдоп-түзөөдөн кийин, көйгөй потенциометрдин металл туткасында экени аныкталды, ал сервомотордун акыркы тиштерине бекем тыгылышы керек. Ал серво колдун чоң тишине (акыркы тиштүү) тыгыз байланышта эмес, ал тургай тайып,серво мотору туура таба албайтбашкаруу тарабынан берилген позиция буйругу, натыйжада так эмес пикир жана үзгүлтүксүз издөө.

 

Потенциометр менен рокер колунун тиштеринин ортосундагы тыгыз байланышты чечкенден кийин, ката жоюлса болот. Эгерде ката метод боюнча оңдоодон кийин дагы деле бар болсо, анда бул сервомотор же потенциометрде да көйгөй болушу мүмкүн, аны ар тараптуу анализдеп, бирден иликтеп чыгуу керек!

 

8) Эгерде бузулган серво титиреп, радио тоскоолдуктарды жок кылса, ал эми динамикалык башкаруу колу дагы эле титиреп жатса.
Жыйынтык: Потенциометр эскирип баратат, аны алмаштырыңыз же жөн эле запастык бөлүк катары сындырыңыз!

 
9) Санарип ийилүүчү серво орнотулгандан кийин, ар кандай ылдамдыкта серво туура иштебей жатканы аныкталган. Ал өндүрүүчүгө кайтарылган жана үч менен алмаштырылгандан кийин да, ырааттуулугу дагы эле начар болгон.
Корутунду: Кээ бир санариптик серволор BECди талап кылаары кийин гана белгилүү болгон жана 5. V3A тышкы BEC орнотулгандан кийин, ката серволордун сапатына карабастан чечилген.