Серво (сервомеханизм) – терс пикир механизмдерин колдонуу менен электр энергиясын так башкарылуучу кыймылга айландыруучу электромагниттик түзүлүш.
Серволор түрүнө жараша сызыктуу же тегерек кыймылды түзүү үчүн колдонулушу мүмкүн. Кадимки сервонун курамына DC кыймылдаткычы, тиштүү поезд, потенциометр, интегралдык схема (IC) жана чыгаруу вал кирет. Каалаган серво позициясы киргизилет жана ICге коддолгон сигнал катары келет. Потенциометрдин сигналы каалаган абалга жеткендиги жана IC кыймылдаткычты токтотконго чейин кыймылдаткычтын энергиясын ылдамдыкты жана кыймылдын каалаган багытын орноткон тиштүү механизмдер аркылуу кыймылдаткычты башкарат.
Потенциометр башкаруучу беттерге таасир этүүчү тышкы күчтөрдүн коррекциясына жол берүү менен учурдагы абалды өткөрүү аркылуу башкарылуучу кыймылды мүмкүн кылат: Бетти жылдыргандан кийин потенциометр позициянын сигналын берет жана IC туура абалга келгенге чейин керектүү кыймылдаткыч кыймылын берет.
Серволордун жана көп тиштүү электр кыймылдаткычтарынын айкалышы роботтор, транспорт каражаттары, өндүрүш жана зымсыз сенсор жана кыймылдаткыч тармагы сыяктуу системалардын ар кандай түрлөрүндө татаалыраак тапшырмаларды аткаруу үчүн чогуу уюштурулушу мүмкүн.
Серво кантип иштейт?
Серволордун корпусунан чыккан үч зым бар (Сол жактагы сүрөттү караңыз).
Бул зымдардын ар бири белгилүү бир максатты аткарат. Бул үч зымдар башкаруу, күч жана жер үчүн.
Башкаруучу зым электр импульстарын берүү үчүн жооптуу. Мотор импульстардын буйругу боюнча тиешелүү багытка бурулат.
Мотор айланганда, ал потенциометрдин каршылыгын өзгөртөт жана акырында башкаруу схемасына кыймылдын көлөмүн жана багытын жөнгө салууга мүмкүндүк берет. Вал каалаган абалга келгенде, камсыздоо кубаты өчүрүлөт.
Электр зымы сервону иштөө үчүн зарыл болгон күч менен камсыз кылат, ал эми жер зымы негизги токтон өзүнчө бириктирүүчү жолду камсыз кылат. Бул сизди шок болуп калуудан сактайт, бирок сервону иштетүү үчүн талап кылынбайт.
Digital RC Servos түшүндүрүлдү
Digital ServoA Digital RC Servo серво моторуна импульстук сигналдарды жөнөтүүнүн башка ыкмасына ээ.
Эгерде аналогдук серво секундасына туруктуу 50 импульстук чыңалуу жөнөтүү үчүн иштелип чыккан болсо, санариптик RC серво секундасына 300 импульс жөнөтө алат!
Бул тез импульс сигналдары менен мотордун ылдамдыгы бир топ жогорулап, момент туруктуураак болот; ал өлүк тилкесин азайтат.
Натыйжада, санариптик серво колдонулганда, ал RC компонентине тезирээк жооп кайтарууну жана ылдамдатууну камсыз кылат.
Ошондой эле, азыраак өлүк тилке менен, момент дагы жакшы кармоо мүмкүнчүлүгүн камсыз кылат. Сиз санариптик серво менен иштегенде, башкаруунун дароо сезимин сезе аласыз.
Мен сизге бир окуянын сценарийин берейин. Сиз санариптик жана аналогдук сервону ресиверге байланыштырышыңыз керек дейли.
Аналогдук серво дөңгөлөктү борбордон чет жакка бурганда, анын бир аздан кийин жооп берип, туруштук берерин байкайсыз – кечигүү байкалат.
Бирок, сиз санариптик сервонун дөңгөлөгүн борбордон тышкары бурганда, сиз дөңгөлөк жана вал жооп берип, сиз койгон абалды абдан тез жана жылмакай кармап тургандай сезесиз.
Аналогдук RC серволору түшүндүрүлдү
Аналогдук RC серво мотору сервонун стандарттуу түрү болуп саналат.
Ал жөн гана импульстарды күйгүзүү жана өчүрүү аркылуу мотордун ылдамдыгын жөнгө салат.
Адатта, импульстун чыңалуусу 4,8ден 6,0 вольттун ортосундагы диапазондо жана ошол учурда туруктуу. Аналог ар бир секунд үчүн 50 импульс алат жана эс алууда ага чыңалуу жөнөтүлбөйт.
Сервого "Күйгүзүлгөн" импульс канчалык узагыраак жөнөтүлсө, мотор ошончолук тезирээк айланат жана өндүрүлгөн момент ошончолук жогору болот. Аналогдук сервонун негизги кемчиликтеринин бири анын кичинекей буйруктарга реакциясын кечиктирүү болуп саналат.
Ал моторду тез айландыра албайт. Мындан тышкары, ал ошондой эле жай момент чыгарат. Бул жагдай "өлүк тилке" деп аталат.
Посттун убактысы: 01-июнь-2022