Жаңылыктар

DSPOWER 2013-жылы башталган жана илимий-изилдөө жана иштеп чыгуу, өндүрүш жана робот servo үчүн билим берүүгө багытталган өндүрүүчүсү болуп саналат,акылдуу робот серволору, дрон серволору жана тиешелүү аксессуарлар.

Түзүлгөндөн бери биз роботтордун жана дрон сервосунун талаптарына көңүл буруп, робот колдонуучулар үчүн ылайыктуу серво өнүмдөрдү иштеп чыктык.

Бүгүн биз роботтук кол чечимдерибиз менен бөлүшөбүз.

Робот кол кыймылды башкарууну, анын болоттон жасалган скелетине жан сайгандай аткарат, ал эми серво укмуштуудай так командир. DSPOWERдин R&D семинарында биз күн сайын ошол компоненттердин чиймелерден тирүү механикалык бийчилерге айланганын көрө алабыз.

Бүгүн мен сизге серво роботтук колду адамдын колундай ийкемдүү иштешин кандайча айтып бергим келет, ал так тиштүү механизмдердин бири-бири менен айкалышын жана акылдуу пландаштырууну камтыйт.

Серво робот колдун бурчун кантип башкарат

Серво жогорку интеллектуалдык кайтарым байланыш системасын камтыйт. Потенциометр башкаруу сигналын алгандан кийин реалдуу убакыт режиминде чыгуу валынын абалын көзөмөлдөйт. Бул абалды максаттуу абал менен салыштыргандан кийин мотордун айлануусун дароо жөнгө салат.

Бул көзүңүздү коргоп жатып, колуңуз менен объектке тийгенге окшош, мында манжаларыңыз так позицияга жеткенге чейин тынымсыз мүнөттүк тууралоолорду жасап турат. Биз роботторду тазалоо үчүн кылдаттык менен иштелип чыккан серво TTL сериялык байланышын колдонот, бул ар бир муундун өз алдынча позиция маалыматтарын билдирүүсүнө мүмкүндүк берет.Бул роботтун колу алдын ала коюлган бурчта калганда ката 0,5 градустан аз экенин камсыздайт.

Практикалык колдонмолордо робот колундагы ар бир муун ар кандай бурчта координацияланышы керек. Мисалы, ийилген чөйчөктү кармап жатканда, билек сервосу 15 градуска эңкейүүнү компенсациялоого тийиш, ал эми ийин сервосу 30 градус колдоону сактап турат.

Бул көп бурчтуу координация серволордун тез жооп беришин талап кылат. Биз роботтук колго чарчоого туруктуу булчуңдарды кошуу сыяктуу 85 кгс.см моменттин астында да абалдын туруктуулугун сактай турган металл тиштүү системаны колдонобуз.

Эмне үчүн бир нече серволордун чогуу иштеши керек?

Бир гана серво жөнөкөй селкинчектерге жете алат, бирок робот колу адам колунун эң жогорку суюктугу менен иштеши керек. Элестеткиле, колуңузга калем кармап, жазуу; бул иш билектин, чыканактын жана ийинин макулдашылган кыймылын талап кылат.

Биздин өнөктөш тарабынан иштелип чыккан беш огу робот чаң соргуч, алдыңкы этаптын биргелешкен серволору жүктү көтөрөт, орто этаптын биргелешкен серволору узартуу кыймылын көзөмөлдөйт, ал эми акыркы баскычтагы серволор жакшы кыймылдарды аткарат. Эмгектин бул бөлүнүшү ар кандай аспаптардын ортосундагы симфониялык оркестрдик ансамблге окшош.

Мульти серво системасында убакытты башкаруу өзгөчө маанилүү. Бизде бир жолу жумуртканы кармап жатканда робот колу титиреп кеткен учур болгон. Бул билек жана манжа сервосунун реакциясынын 10 миллисекунддук кечигүүсүнөн улам болгонун кийинчерээк билдик. PWM сигналынын бөлүштүрүлүшүн жакшыртуу менен биз үйрөтүлгөн хор сыяктуу бардык серволордун кемчиликсиз синхрондоштуруусуна жетише алдык. Эми бул система чийки жумуртканы сындырбай, оңой кармай алат.

Серво момент робот колуна кандай таасир этет?

Бул адамдын колу титиреп жаткандай сезимге окшош.

Бирок, жогорку момент дайыма жакшы эмес. Ашыкча момент энергия керектөөнү көбөйтөт жана ошондой эле көлөмдүү структураларга алып келиши мүмкүн. Биз рабочий роботтор үчүн иштелип чыккан серволор болот6,3 кгс.см момент менен эң кылдат операцияларга жетишиңиз. Негизгиси - моментти роботтук колдун жүктөө талаптарына шайкеш келтирүү, ошондой эле унаанын кыймылдаткычын тандоодо дайыма эле максималдуу аттын күчүнө умтулуунун кереги жок.

Robotic Arm Servo моделин кантип тандоо керек

Серво моделин тандоодо роботтун иштөө сценарийин эске алыңыз. Тез-тез баштоону жана токтотууну талап кылган тиркемелер үчүн тормоз функциясы бар санариптик серво сунушталат. Биз жолуккан кардарлардын бири автоматташтырылган өндүрүш линиясын талап кылганробот колу мүнөтүнө 20 так токтоп жетүү үчүн. Кадимки аналогдук серволор топтолгон каталардан жапа чегишмек, ал эми санариптик серволор жаңылануу ылдамдыгы жогору, бул көйгөйдү эң сонун чечет.

Өлчөмдөрдүн дал келиши да маанилүү. Мурда кээ бир кардарлар стандарттуу серволорду компакт роботтук колдорго жайгаштырышкан, натыйжада жылуулуктун начар таралышы болгон. Кийинчерээк биз атайын иштелип чыккан 26 мм кармагыч сервосун иштеп чыктык, ал 3 кг·см моментти сактоо менен 40% кичине. Бул робот колу үчүн кийим тигүү сыяктуу — ал өтө бош эмес, эркин кыймылга мүмкүнчүлүк бериши керек.

Серво башкаруу протоколдорунун кандай айырмачылыктары бар?

PWM протоколу, ток-согуу өткөргүчүнө окшош, буйруктарды импульстун кеңдиги аркылуу өткөрөт, ал эми TTL сериялык протоколу сүйлөшүү сыяктуу, татаалыраак параметрлерди өткөрө алат. DSPOWER лабораториясында биз көбүнчө бул эки протоколду салыштырабыз.

PWM жарыкты күйгүзүү же өчүрүү сыяктуу жөнөкөй чекиттен чекитке башкаруу үчүн ылайыктууTTL бир эле учурда бир нече пикир сигналдарды ала алат, мисалы, абал, температура жана ток.

Учурда биздин бионикалык робот кол долбоорубуз сыяктуу гибриддик протоколдорду көбүрөөк роботтук колдор кабыл алууда. Негизги кыймылдар реалдуу убакыт режиминде иштөөнү камсыз кылуу үчүн PWM башкаруусун колдонушат, ал эми TTL менен жакшы жөндөө деталдуу параметрлерди өткөрүп берет.

Бул машине айдоо сыяктуу, анда ылдамдыкты көзөмөлдөө үчүн педалдарды жана абалды көзөмөлдөө үчүн аспаптар тактасын колдонуш керек. Бул ийкемдүү конфигурация роботтордун барган сайын татаалыраак иштөө шарттарына ыңгайлашуусуна мүмкүндүк берет.

Servo башкаруу тактыгын кантип жакшыртуу керек

Тактыгын жогорулатуу аппараттык жана программалык камсыздоону талап кылат. Аппараттык жабдыктарда биз өткөргүчтүн артка чегинүүсүн азайтуу үчүн 0,1 мм тактыктагы тиштүү механизмдерди колдонобуз. Кардар билдирдиробот колунун аягында туруктуу 2 мм солкулдатуу. Иликтөөдөн кийин, биз бул тиштүү торлордун арткы соккусунан улам болгонун аныктадык.

Тиштүү механизмдерди спираль тиштүү түзүлүшкө алмаштыруу менен маселе чечилди. Бул сааттын кыймылына окшош: ар бир механизмдин тактыгы жалпы убакытты эсепке алууга таасир этет.

Программалык камсыздоо да бирдей маанилүү. Биздин силкинүүгө каршы системабыз робот колдун кыймылынын инерциясын алдын ала айтып, аны алдын ала компенсациялайт. Мисалы, авариялык токтотуу учурунда ал инерциядан келип чыккан ашып кетүүлөрдү жок кылуу үчүн тескери так жөндөө сигналын жаратат, тажрыйбалуу айдоочу жылмакай, тоскоолдуксуз токтош үчүн тормоз педальын акырын баскан сыяктуу.